Micropython TturnipBit 体感遥控车

酥小小酥

所需器材：
?        TurnipBit开发板 一块
?        下载数据线 一条
?        智能小车套件 一套（底盘、车轮、电机等）
?        超声波模块（HC-SR04）一个（用作小车的“眼睛”）
?        L298N电机驱动模块 一个
?        接入互联网的电脑 一台（推荐使用Google Chome或者Firefox浏览器）
电机驱动和超声波的安装   超声波模块共4个引脚，分别是VCC、GND、Trig和Echo。VCC接TurnipBit扩展板的+5V引脚，GND接TurnipBit扩展板的GND引脚，Trig触发引脚接P5，Echo回传引脚接P8。 L298N电机驱动模块左侧OUT3、OUT4接线端子对应接入左轮电机的下侧、上侧侧铜片，右侧也是。L298N的输入端IN1、IN2、IN3、IN4分别接入扩展板的P19、P13、P12、P11。 详细见下表：

TurnipBit扩展板	超声波模块	L298N
+5V	VCC	+12V、+5V
GND	GND	GND
P5	Trig
P8	Echo
P11		IN4
P12		IN3
P13		IN2
P19		IN1

程序设计 伪代码分析  
    让我们先用伪代码来分析一下避障车的程序逻辑。首先，我们通过小车的超声波模块来检测前方是否存在障碍物，计算出与障碍物之间的距离。当与障碍物的距离小于或等于我们预设的安全距离时，控制小车进行转向避开障碍物；当与障碍物的距离大于我们预设的安全距离时，控制小车进行继续前进；逻辑顺序如下： 第一步，触犯超声波模块开始检测； 第二步：计算出与前方障碍物的距离； 第三步：判断与障碍物的距离是否小于设定的安全距离； 第四步：若小于或等于则进行转向，避开障碍物； 第五步：若大于则继续保持前进。 根据伪代码，画成流程图如下：

     代码分析 会思考的避障车整体代码，可参考右侧代码显示区，如下。

1. from microbit import *
   
2. 
   
3. 
   
4. display.show(Image.ARROW_N)
   
5. pin11.write_digital(0)
   
6. pin12.write_digital(1)
   
7. pin13.write_digital(0)
   
8. pin19.write_digital(1)
   
9. while True:
   
10. num = 0
    
11. pin5.write_digital(0)
    
12. pin5.write_digital(1)
    
13. sleep(0.01)
    
14. if pin8.read_digital() != True:
    
15. pin5.write_digital(0)
    
16. pin5.write_digital(1)
    
17. sleep(0.01)
    
18. while pin8.read_digital():
    
19. num = num + 1
    
20. if num <= 8:
    
21. display.show(Image.ARROW_W)
    
22. pin11.write_digital(1)
    
23. pin12.write_digital(0)
    
24. pin13.write_digital(0)
    
25. pin19.write_digital(1)
    
26. sleep(1000)
    
27. display.show(Image.ARROW_N)
    
28. pin11.write_digital(0)
    
29. pin12.write_digital(1)
    
30. pin13.write_digital(0)
    
31. pin19.write_digital(1)
    
32. 
    
33. 
    
34.      接下来，我们一起来分析一下代码。        通过上面的代码，不难发现，控制避障车前进的代码部分我们重复编写了两遍，在实际项目中这种写法是不合理的。为了让代码更加简洁，优雅，我们将控制前进的代码部分提取出来建立名称为Go()的函数，在需要执行前进的地方直接调用Go()函数即可。
    
35. 
    
36. from microbit import *
    
37. 
    
38. def Go():
    
39. display.show(Image.ARROW_N)
    
40. pin11.write_digital(0)
    
41. pin12.write_digital(1)
    
42. pin13.write_digital(0)
    
43. pin19.write_digital(1)
    
44. 
    
45. Go()
    
46. while True:
    
47. num = 0
    
48. pin5.write_digital(0)
    
49. pin5.write_digital(1)
    
50. sleep(0.01)
    
51. if pin8.read_digital() != True:
    
52. pin5.write_digital(0)
    
53. pin5.write_digital(1)
    
54. sleep(0.01)
    
55. while pin8.read_digital():
    
56. num = num + 1
    
57. if num <= 8:
    
58. display.show(Image.ARROW_W)
    
59. pin11.write_digital(1)
    
60. pin12.write_digital(0)
    
61. pin13.write_digital(0)
    
62. pin19.write_digital(1)
    
63. sleep(1000)
    
64. Go()

复制代码

按照同样的方式，我们将控制转向和检测障碍物的代码分别建立Turn()和Detection()函数。

1. from microbit import *
   
2. 
   
3. def Go():
   
4. display.show(Image.ARROW_N)
   
5. pin11.write_digital(0)
   
6. pin12.write_digital(1)
   
7. pin13.write_digital(0)
   
8. pin19.write_digital(1)
   
9. 
   
10. def Turn():
    
11. display.show(Image.ARROW_W)
    
12. pin11.write_digital(1)
    
13. pin12.write_digital(0)
    
14. pin13.write_digital(0)
    
15. pin19.write_digital(1)
    
16. 
    
17. def Detection():
    
18. num=0
    
19. pin5.write_digital(0)
    
20. pin5.write_digital(1)
    
21. sleep(0.01)
    
22. if pin8.read_digital() != True:
    
23. pin5.write_digital(0)
    
24. pin5.write_digital(1)
    
25. sleep(0.01)
    
26. while pin8.read_digital():
    
27. num = num + 1
    
28. return num
    
29. 
    
30. Go()
    
31. while True:
    
32. num = Detection()
    
33. if num <= 8:
    
34. Turn()
    
35. sleep(1000)
    
36. Go()
    

复制代码

代码如上  ，那么如果用拼插编程怎么实现？

图形拼插代码.rar (1.57 MB, 下载次数: 0)

2018-5-22 10:05 上传

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