【SIGMA开发小组】四轴飞行器之控制篇

zszghzszgh-3712 · TA的每日心情 奋斗 2013-10-28 09:28

之前一直苦于四轴飞行器怎么控制的问题，方法当然有PID的控制，但是究竟无线遥控器输出控制量怎么加在四轴的四个无刷电机上面，一直是我最头疼的问题，下面是我的解决方案，与各位网友分享！！！
首先了解到无线遥控器采用PPM的编码方式，一般还会配对一个接收机，用来解码。一般是将设定姿态和当前姿态做一个差，设定姿态就是遥控器指令了，当前姿态就是IMU检测出来的姿态，然后计算出对应YAW,PICH和ROLL的PID控制量，将各自的PID量加到四个电机上面，代码如下：
MOTOR1=MOTORLimit(Motor_Thr+pid_pitch-pid_yaw);
MOTOR2=MOTORLimit(Motor_Thr-pid_pitch-pid_yaw);
MOTOR3=MOTORLimit(Motor_Thr -pid_roll+pid_yaw);
MOTOR4=MOTORLimit(Motor_Thr +pid_roll+pid_yaw);
这样就能够实现油门（上下），前后，左右，和旋转的动作了，快来试一试吧！！！加入四轴吧！！！