卡尔曼滤波控制系统结构图

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?在网上看到卡尔曼滤波控制系统结构图，如下图


有两个问题不明白：
1、其中的最优控制器U=V（X^)是什么意思？与在统计信号处理相关书籍的中的对应不上。
2、这个结构是用在控制系统里吗？这个图的出处在哪里？类似的书或资料有哪些？
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