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关于四轴机械结构设计和控制调整理论构思

#开源分享 #开源分享 3306 人阅读 | 3 人回复 | 2013-09-11

今天2013年9月11日群友merlin在圆点博士群中针对四轴的设计和调整总结很好,作为四轴知识库的一部分:

merlin(3406426)  21:24:18
1. 把电调和MCU的PWM调好,只调油门大小,看推力能否满足载重和起飞要求
2. 在几何与配重设计上要遵循对中原则,虽说没太大必要(可以通过PID调节解决),但良好严谨的设计会带来更好的调试效果
3. 测试4个电机的PWM输出要一致。做到理论上的平衡一致(先保证了顺、逆力矩的平衡)
4. 保持比如说1,3PWM不变,做好2,4电机的PID调节做到平衡(可以理解为调前进和后退)
    保持2,4的PWM输出不变,做好1,3电机的PID调节做到平衡(可以理解为调左右)

4轴起飞后,其实就是一个很精巧的天平

merlin(3406426)  21:25:22
稍微一点不一致都会导致比如翻转或旋转

merlin(3406426)  21:26:04
如果调试中出现旋转:那就说明 1,3的电机增减没做到平衡
也就是说,1的减少 不等于 3的增加
就会造成打转转
现在我不着急动手,冷静总结一下。再开始下一轮的精调
我相信,我们一定能把基本功做好的

merlin(3406426)  21:27:08
大家一起加油。
淘宝jin_tong(60357)  21:28:24
需要将你的总结发到论坛里
@merlin 你发,还是我帮你贴
merlin(3406426)  21:28:42
这是我的一些基本想法,还没论证
我一定要做实验的
我还没想太清楚
淘宝jin_tong(60357)  21:29:14
都是想法开始的
有想法就好,就怕没想法
merlin(3406426)  21:29:32
做这个东西,需要有肯“翻烧饼”的精神
淘宝jin_tong(60357)  21:29:37
办法总比困难多
merlin(3406426)  21:29:52
就算是做的效果比较好了,也要返回头再想想,再否定
看能否进一步提高,或者把思路弄的更清楚


后续将配合贴出一些基本理论的图示


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回答|共 3 个

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沙发

yz0853

发表于 2013-9-12 18:47:00 | 只看该作者

沙发表示大力支持总编。。
板凳

圆点博士小四轴

发表于 2013-9-12 23:14:57 | 只看该作者

楼主总结得非常好。
地板

jlpp25

发表于 2013-9-28 01:37:20

一起交流!对这个话题感兴趣的朋友们












泰尔维亭超级p57 维亭超级p57  维亭超级p57有副作用吗 超级P57  超级P57效果怎么样
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5#

蓝色星空_3013236

发表于 2013-10-10 20:27:33 | 只看该作者

正在学习中~艰苦学习
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