【正点原子 F103板卡试用】SPI

短笛君

这次教程目的很简单 使用SPI解算ICM20602数据并且送到oled上显示首先看看ICM20602数据手册




还是那句话都2022年了 换个新一点的芯片吧，，，，


SPI时序图 我们编写驱动就是按照这个来的
对于陀螺仪我们一般都推荐采用SPI通信 因为速度足够快！！

先定义一组数据和20602的寄存器
如图 名字都有了

1. int16 icm_gyro_x,icm_gyro_y,icm_gyro_z;
   
2. int16 icm_acc_x,icm_acc_y,icm_acc_z;

复制代码

1. 
   
2. 
   
3. extern int16 icm_gyro_x,icm_gyro_y,icm_gyro_z;
   
4. extern int16 icm_acc_x,icm_acc_y,icm_acc_z;
   
5. 
   

复制代码

这里我们使用模拟iic

1. void icm20602_self1_check(void)
   
2. {
   
3.     uint8 dat=0;
   
4.     while(0x12 != dat)   //读取ICM20602 ID
   
5.     {
   
6.         dat = simiic_read_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_WHO_AM_I,SIMIIC);
   
7.         systick_delay_ms(STM0, 10);
   
8.         //卡在这里原因有以下几点
   
9.         //1 ICM20602坏了，如果是新的这样的概率极低
   
10.         //2 接线错误或者没有接好
    
11.         //3 可能你需要外接上拉电阻，上拉到3.3V
    
12.                 //4 可能没有调用模拟IIC的初始化函数
    
13.     }
    
14. }
    
15. 
    

复制代码

首先是自检函数 用来检查是不是正常的

初始化函数

1. void icm20602_init(void)
   
2. {
   
3.         simiic_init();
   
4.     systick_delay_ms(STM0, 10);  //上电延时
   
5.    
   
6.     //检测
   
7.     icm20602_self1_check();
   
8.    
   
9.     //复位
   
10.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_PWR_MGMT_1,0x80);               //复位设备
    
11.     systick_delay_ms(STM0, 2);                                                        //延时
    
12.     while(0x80 & simiic_read_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_PWR_MGMT_1,SIMIIC));//等待复位完成
    
13.    
    
14.     //配置参数
    
15.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_PWR_MGMT_1,0x01);               //时钟设置
    
16.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_PWR_MGMT_2,0x00);               //开启陀螺仪和加速度计
    
17.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_CONFIG,0x01);                   //176HZ 1KHZ
    
18.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_SMPLRT_DIV,0x07);               //采样速率 SAMPLE_RATE = INTERNAL_SAMPLE_RATE / (1 + SMPLRT_DIV)
    
19.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_GYRO_CONFIG,0x18);              //±2000 dps
    
20.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_ACCEL_CONFIG,0x10);             //±8g
    
21.     simiic_write_reg(ICM20602_DEV_ADDR,ICM20602_ACCEL_CONFIG_2,0x03);           //Average 4 samples   44.8HZ   //0x23 Average 16 samples
    
22. }

复制代码

得到加速度计数据

1. void get_icm20602_accdata(void)
   
2. {
   
3.     uint8 dat[6];
   
4.    
   
5.     simiic_read_regs(ICM20602_DEV_ADDR, ICM20602_ACCEL_XOUT_H, dat, 6, SIMIIC);  
   
6.     icm_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1]));
   
7.     icm_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3]));
   
8.     icm_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5]));
   
9. }

复制代码

得到陀螺仪数据

1. void get_icm20602_gyro(void)
   
2. {
   
3.     uint8 dat[6];
   
4. 
   
5.     simiic_read_regs(ICM20602_DEV_ADDR, ICM20602_GYRO_XOUT_H, dat, 6, SIMIIC);  
   
6.     icm_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1]));
   
7.     icm_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3]));
   
8.     icm_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5]));
   
9. }
   

复制代码

陀螺仪驱动就做完了在主函数里分别初始化器件
直接调用函数就可以查看对应变量

因为帖子太长被限制了 寄存器数据我日后补发