【灵动Motor-DK电机控制板】+3.FreeRTOS移植

feifeiz

一、      前言
根据MM32SPIN0230芯片资源，最高60MHZ的主频，4K SRAM以及32K的Flash，于是乎就产生了一个想法，移植一个RTOS玩一玩，正好芯片资源也能支持，移植完应该也能做一些应用开发，建一些线程等，同时上一篇文章中移植了RT-Thread，同时也想着能不能跑一下FreeRTOS，所以本篇文章就讲解如何在MM32SPIN0230上移植Freertos。
二、      FreeRTOS简介

FreeRTOS是一个用于嵌入式系统的开源实时操作系统（RTOS）。它提供了一套轻量级、易于使用和可移植的内核，用于管理多任务并发执行、任务通信和同步。
实时调度：FreeRTOS为多任务应用程序提供可靠的实时调度，允许任务以优先级的方式并行执行，并根据任务优先级动态进行调度。
任务管理：FreeRTOS支持创建、删除和切换任务，可以根据应用程序的需求动态地创建和销毁任务。每个任务都具有自己的堆栈和上下文，独立于其他任务运行。
同步和通信：FreeRTOS提供了丰富的同步和通信机制，如信号量、互斥锁、消息队列和事件标志组，以便任务之间进行安全的数据共享和通信。
定时器：FreeRTOS具有高精度的软件定时器，可以按照设定的时间间隔触发回调函数，并执行特定的任务逻辑。
可移植性：FreeRTOS被设计为高度可移植的，可以在各种处理器架构和开发板上运行。它提供了通用的API接口和可配置选项，以适应不同的硬件平台和应用需求。

三、      移植过程准备工作
本次同样使用Keil添加源码包的形式添加FreeRTOS，这样可以省去很多麻烦，移植前需要准备一个基础工程，带LED闪烁的就可以，也可以加上串口。同时需要确保keil中已已经下载好了FreeRTOS的源码。

添加FreeRTOS源码：
点击首界面软件包管理图标：

添加内核源码，根据需求添加即可

由于操作系统接管了中断等，所以需要将mm32_it.c中的SysTick_Handler屏蔽

创建了线程，但是进入vTaskDelay会进入HardFault，找了好久没找到，查了一下使用的动态的内存堆栈，估计是内存不够，有喜欢研究的小伙伴可以继续研究，我把工程放出来。

四、      总结

本次基于MM32SPIN0230芯片上移植FreeRTOS，不过并不能正常的运行，会在VTaskDelay中触发HardFault，目测是由于内存太小导致，因为FreeRTOS使用的是动态内存堆栈，如果有喜欢研究的小伙伴可以继续研究，我也继续查一下原因。

MM32SPIN0230_FreeRTOS.zip (4.46 MB, 下载次数: 3)

2023-7-8 18:46 上传

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