【米尔电子MYC-YG2LX开发板测评】+2.IIC驱动MPU6050

feifeiz

一、      前言

上次将开发的开发环境搭建好，SSH连接，本次开始开发板的基础外设使用，本次选择的外设是IIC，板子已经将IIC引出，可以自由的接外设，本次接的是MPU6050，实现陀螺仪的基本使用。

二、      开发板驱动支持

在使用前先看一下参加支持的驱动，然后根据驱动进行外设开发，首先使用SSH和开发板连接

进入dev路径下，查看驱动，支持IIC0，IIC1，IIC3

打开开发板原理图，查看IO引出端子，可以看到板子引出端子支持IIC2和IIC3，同时可以看到开发板的资源使用情况

排针上IO以及其他引脚分布情况

本次选择的是IIC3接口，用于MPU6050的连接，实物连接如下：

三、      程序设计

//包含头文件

#include<stdio.h>

#include<stdlib.h>

#include<unistd.h>

#include<sys/ioctl.h>

#include<sys/types.h>

#include<sys/stat.h>

#include<fcntl.h>

#include<sys/select.h>

#include<sys/time.h>

#include<errno.h>

//宏定义

#define SMPLRT_DIV                                  0x19

#define CONFIG                                      0x1A

#define GYRO_CONFIG                                 0x1B

#define ACCEL_CONFIG                                0x1C

#define ACCEL_XOUT_H                                0x3B

#define ACCEL_XOUT_L                                0x3C

#define ACCEL_YOUT_H                                0x3D

#define ACCEL_YOUT_L                                0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H                                0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L                                0x40

#define TEMP_OUT_H                                  0x41

#define TEMP_OUT_L                                  0x42

#define GYRO_XOUT_H                                 0x43

#define GYRO_XOUT_L                                 0x44

#define GYRO_YOUT_H                                 0x45

#define GYRO_YOUT_L                                 0x46

#define GYRO_ZOUT_H                                 0x47

#define GYRO_ZOUT_L                                 0x48

#define PWR_MGMT_1                                  0x6B

#define WHO_AM_I                                    0x75

#define SlaveAddress                                0xD0

#define Address                                     0x68                  //MPU6050地址

#define I2C_RETRIES                                 0x0701

#define I2C_TIMEOUT                                 0x0702

#define I2C_SLAVE                                   0x0703       //IIC从器件的地址设置

#define I2C_BUS_MODE                                0x0780

typedef unsigned char uint8;

int fd = -1;

//函数声明

static uint8 MPU6050_Init(void);

static uint8 i2c_write(int fd, uint8 reg, uint8 val);

static uint8 i2c_read(int fd, uint8 reg, uint8 * val);

static uint8 printarray(uint8 Array[], uint8 Num);

//MPU6050初始化

static uint8 MPU6050_Init(void)

{

    fd  = open("/dev/i2c-3", O_RDWR);               // open file and enable readand  write

    if (fd < 0)

    {

        perror("Can'topen /dev/MPU6050 \n");       //open i2c dev file fail

        exit(1);

    }

    printf("open/dev/i2c-3 success !\n");         // open i2c dev file succes

    if (ioctl(fd, I2C_SLAVE,Address) < 0)

    { //set i2c address

        printf("fail toset i2c device slave address!\n");

        close(fd);

        return - 1;

    }

    printf("set slave address to 0x%xsuccess!\n", Address);

    i2c_write(fd, PWR_MGMT_1,0X00);

    i2c_write(fd, SMPLRT_DIV,0X07);

    i2c_write(fd, CONFIG,0X06);

    i2c_write(fd,ACCEL_CONFIG, 0X01);

    return (1);

}

//MPU6050 wirte byte

static uint8 i2c_write(int fd, uint8 reg, uint8 val)

{

    int retries;

    uint8 data[2];

    data[0] = reg;

    data[1] = val;

    for (retries = 5; retries;retries--)

    {

        if (write(fd, data, 2)== 2)

        {

            return 0;

        }

        usleep(1000 * 10);

    }

    return - 1;

}

//MPU6050 read byte

static uint8 i2c_read(int fd, uint8 reg, uint8 * val)

{

    int retries;

    for (retries = 5; retries;retries--)

    {

        if (write(fd,?, 1) == 1)

        {

            if (read(fd, val,1) == 1)

            {

                return 0;

            }

        }

    }

    return - 1;

}

//get data

short GetData(unsigned char REG_Address)

{

    char H, L;

    i2c_read(fd, REG_Address,&H);

    usleep(1000);

    i2c_read(fd, REG_Address +1, &L);

    return (H << 8) +L;

}

// main

int main(int argc, char * argv[])

{

    MPU6050_Init();

    usleep(1000 * 100);

    while (1)

    {

       //printf("\033[2J");

        usleep(1000 * 200);

       printf("ACCE_X:%6d\n ", GetData(ACCEL_XOUT_H));

        usleep(1000 * 200);

       printf("ACCE_Y:%6d\n ", GetData(ACCEL_YOUT_H));

        usleep(1000 * 200);

       printf("ACCE_Z:%6d\n ", GetData(ACCEL_ZOUT_H));

        usleep(1000 * 200);

       printf("GYRO_X:%6d\n ", GetData(GYRO_XOUT_H));

        usleep(1000 * 200);

       printf("GYRO_Y:%6d\n ", GetData(GYRO_YOUT_H));

        usleep(1000 * 200);

        printf("GYRO_Z:%6d\n\n ",GetData(GYRO_ZOUT_H));

        sleep(1);

    }

    close(fd);

}

四、      代码载入

完成程序设计后编译为可执行文件

将编译生成的文件移至桌面，连接开发板，将文件拖入root文件夹内，或者其他地方也可以

给可执行文件添加权限

打开执行文件，查看读取数据内容，如下所示，驱动打开成功，陀螺仪数据正常读取。

五、总结

本次测评就到这里，本次进行了IIC的使用，使用的是IIC设备，应用层对IIC设备进行操作实现陀螺仪的数据读取，然后编译生成可执行文件，将可执行拖到桌面上，通过SSH载入开发板，添加权限，运行程序。本次在看硬件手册的时候，可以看到做得很细，可以直观的看到板子资源情况。