【更适合初学者的开发板ELF 1】03-CAN通讯测试

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今天抽空测试了一下CAN通讯，CAN通讯在汽车和工业自动化上的应用还是很多的，因此是一个很值得学习的协议，今天晚上测试了一下ELF-1开发板上的CAN通讯接口。

1. 线路连接
线路连接起来很方便，只需要将左下方的凤凰端子，CAN-H和采集卡上的CAN-H连接，CAN-L和采集卡上的CAN-L连接即可，GND一般是接屏蔽线，在短距离通讯的时候可以不用接。

然后使用上位机打开CAN采集卡，用250kbps波特率。
2. CAN外设配置及测试
现在linux都使用的是ip link方式配置这些以太网和CAN，ELF-1开发板上是支持两路CAN的，但是底板本身只有一路CAN0，CAN1应该是在左边的40排针上，通过扩展板引出的，而且，这个针脚是没有CAN收发器的，因此，我这里先使用带收发器的这一路CAN，启动CAN比较简单，几条命令就可以：

第一句是先关闭CAN0，这样才能配置，第二句是配置CAN的波特率，这里使用的是250kbps，第三句是启动CAN0，第四句是通过can util工具包中的cangen生成随机can报文，报文周期为100ms。
CANTest上接收到的数据如下：

还可以新开一个终端，然后再里面使用命令：
candump can0
接收报文，效果如下：

可见报文收发功能正常。

3. CAN1的测试
CAN1虽然没有物理层，但是我们可以使用环回loopback测试，配置及测试截图如下：

当然还有一种方式，不需要开启环回也可以测试的，那就是使用了CAN1的TX和RX。通常我们采集到的报文是CAN信号经过收发器调制成差分信号的，其实CAN控制器最后也就是TX和RX，这点基本上和RS232/485之于USART的关系。所以，我们完全可以将CAN的TX和RX短接起来，也就是这样：

然后再测试一次，这次不开环回模式：

可见同样可以正常收发CAN报文。
这个开发板的这种方式也挺好，对于想深入学习分析CAN通讯协议的童鞋来说比较方便，从协议层到数据链路层都可以方便学习测试。不过现在很多微控制器都在推CAN-FD了，但是imx6ULL目前还不支持这个协议，略有遗憾。

OK，今天就到这。
话说坛子的敏敢磁还真不少啊，动不动就是******************

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