机械臂无线操控手套

xielianhua · TA的每日心情 开心 2021-11-27 21:43

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机械臂无限操控手套

随着信息化的发展，远程信息的传递和获取显得越来越重要。比如，危险环境侦察机器人是指在发生核生化污染事故现场、战场、地震或其它自然灾害救援现场等代替人从事侦察、排险、救援等危险工作的移动机器人。例如，在处理恐怖事件、工业事故及遭敌袭击后产生的核、生、化灾害时，经常会遇到情况不明、人员无法接近或高度危险的区域。如果利用机器人代替人员进入情况不明或者人难以进入的场合去查明现场情况、取回样本、处理高危险性事件，避免操作人员直接暴露在有毒、核辐射等危险环境中，则可大大减小人员伤亡，提高保障能力和工作效率。地震、矿难、火灾等灾难发生后，在废墟中搜寻幸存者，给予必要的医疗救助，是救援人员面临的紧迫任务。超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂，救援人员在存在烟雾、灰尘和一氧化碳等有害物的情况下很难进入现场开展救援工作，救援人员可以远程控制搜救机器人进入现场。因而产生了对基于感知数据手套的手运动模型的分析和研究。1991年, Hans Rijpkema 和Michael Girard 研究了用于机器人基于知识的手动作[1].1994 年, Ramon MasSanso 和Daniel Thalmann 研制了一种用合成手动作的控制与抓取系统, 它是基于物理约束原理的手抓取过程[2].