圆点博士小四轴遥控器接收数据详解

圆点博士跟我学

首先我们看下代码：

当小四轴收到命令A0后，小四轴知道这是一个遥控器操作指令数据。

我们看到，油门数据从数组的第0个数据传输，数据范围是0-255。

俯昂角，滚动角，偏航角分别从数组的第1，2，3个数据得到。代码首先做了和0x7F的与处理，来去掉数据的最高位，所以数据范围是0-127.

然后，我们看到，代码取出数据的最高位，用来判别数据的正负，即方向。由此可知，俯昂角，滚动角，偏航角的控制数据范围是 -127到+127.

if(anbt_com_command_ops==0xA0)
{
  BS004_Ctrl_Gas=remote_ctrl_data_buffer[0];
  BS004_Ctrl_Pitch=remote_ctrl_data_buffer[1]&0x7f;
  BS004_Ctrl_Roll=remote_ctrl_data_buffer[2]&0x7f;
  BS004_Ctrl_Yaw=remote_ctrl_data_buffer[3]&0x7f;
  //
  if(remote_ctrl_data_buffer[1]&0x80) BS004_Ctrl_Nick=-BS004_Ctrl_Nick;
  if(remote_ctrl_data_buffer[2]&0x80) BS004_Ctrl_Roll=-BS004_Ctrl_Roll;
  if((remote_ctrl_data_buffer[3]&0x80)==0x80) BS004_Ctrl_Yaw=-BS004_Ctrl_Yaw;     
  //
  BS004_Ctrl_Valid=1;
}

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IWOS2610

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