GD32F103+MPU9150四轴飞行器第二步：PID<内含试飞视频 完整代码>

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GD32F103+MPU9150四轴飞行器第一步：https://www.cirmall.com/bbs/thread-41715-1-1.html
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本文系转他人
今天本来也没做好起飞的准备，不过感觉老是在屋里调有些东西是观察不到的，因此就冒险去户外飞了一下。果然。。。。。。坠机了，原因是其中一个非自紧螺旋桨的螺丝松了，稍后上图，之前也松过一次，没处理好，这次得到教训了。这一摔就是400块钱没了，维修也得1到2个星期。
目前的功能：
1.开启传感器低通滤波98Hz，滤掉电机震动对加速度计和陀螺仪的影响。
2.磁力计现场校准，代码直接完成，不需要PC干预。换个地方飞不用再带个电脑做校准了。
3.陀螺仪零偏自校准
4.加速度计零偏和灵敏度校准
4.代码时间片管理，姿态融合500Hz，PID控制200Hz
5.位置式PID控制，控制参数采用kp，Ti，Td，从今天飞行状况来看，此功能日后需大力改进
6.固定航向模式。日后加入可控航向。
7.串口在线调试，支持在线参数保存和读取，采用GD32F103内部Flash来保存参数，不用外扩存储芯片，也方便调试PID参数和磁力计校准。
8.飞行模式：x模式
先上图：
下面这张是自己设计的飞控板第二版，兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU，正面：外扩4个PWMin外接遥控接收机，4个PWMout外接motor，4个PWM备用，1个DCMI摄像头接口，1个USART1接蓝牙模块，1个SPI可接SPI nand。

这张是反面：外接TF卡用于存储视频

下面这张是整机：两个白色轴中间是机头，右边白色轴上是之前做的蓝牙模块，整机标配：450机架，980kv电机，好盈20A电调，11.1V-3S动力电池，7通道接收机，锂电池低压报警器，桨1047

下面这张是调PID的：此时yaw pitch和roll的PID都调的差不多了，已经很稳了

下面这张是坠机的原因：螺丝松了，轴也摔弯了

下面这张是飞控板被摔后的，万幸可以修复：

飞行截图：

最后上坠机视频文件，mp4格式，今天飞了3次，这次是失败的例子，就放上来了，目前的情况是飞的还算稳定，不过基本都是它玩我，而我不敢玩它，桨的螺丝松了也是个大的教训，一定要用桨夹：

坠机视频.rar (2.12 MB, 下载次数: 30)

2015-5-13 10:33 上传

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feiting94

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