GD32和MPU6050

sky-Hawk where

经过漫长的考试周，终于把考试考完了，前面两次的帖子还是=一边期末复习一边写的。
这次是关于MPU6050的，玩过四轴的人应该都知道MPU6050

MPU6050长这个样子

使用MPU6050可以知道四轴的姿态数据，即欧拉角：即：航向角(yaw)，横滚角(roll)和俯仰角(pitch)；
这里使用了MPU6050自带的数据运动处理器DMP，而且InvenSense提供了一个MPU6050的嵌入式运动驱动库，
这样我们的原始数据可以直接转换为四元数输出，得到四元数后，可以很方便的计算出欧拉角。后面附录官方DMP。
上位机我用的是匿名四轴上位机。我就是用它显示效果的。收发都是用特定的帧格式，后面附录这个上位机。
这里说一下这个上位机的使用方式：
打开后，可能会弹出下载出错的对话框，不予理会，直接关闭这个对话框即可正常使用。
接着打开串口，选择左上角基本功能，选择左下角“控制”,

接着设置波特率，选择COM口，这里要人为选择COM口，无法自动探测。接着就可以使用了。我用的是“飞控状态”，如图所示

注意这里使用的是USART2串口，波特率是500000，刚开始焊接引脚时没焊好，结果接触不良，查了好久才发现这个毛病，强烈建议用好的焊锡。
引脚对应说明：
SCL：PB6；            SDA：PB7；               AD0：GND
注意AD0是IIC的三位地址的最低位，如果AD0=0,则MPU_ADDR=0x68;如果AD0=0,则MPU_ADDR=0x69；
注意XDA和XCL是外接磁传感器的，这样构成9轴传感器。这里没有接磁传感器，故悬空

废话不多说，直接上效果图

附上完整工程：

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不错，很好的帖子

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不错，很好的帖子

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谢谢楼主分享！上位机软件好漂亮！

zznmylove

戏如人生 发表于 2015-7-11 07:52
谢谢楼主分享！上位机软件好漂亮！

谢谢楼主，我想问问，这个代码里面就有算出欧拉角的算法吗