编号19-基于主动避障算法的自动电力巡检无人机系统设计

追忆3

一、项目名称：

基于主动避障算法的自动电力巡检无人机系统设计

二、项目概述：

本系统是基于英飞凌无人机套件设计的基于主动避障算法的自动电力巡检无人机系统设计。整套系统需要完成主动避障、相机拍摄、无线通讯、航迹规划和GPS导航六个功能。相机拍摄和图像处理是一体的，相机拍摄到的画面通过图像处理模块来传回地面。无线通讯的任务是：地面监控系统给无人机发送动作指令、巡检任务、作业方式等；无人机飞行过程中GPS定位系统将信息实时传回地面，确定无人机是否到达作业区域；在无人机到达指定作业区域后，通过地面控制系统设计出最佳的航迹再传回无人机实现航迹规划。GPS导航任务是：结合坐标转换算法，以输电线路杆塔为基点建立局部三位直角坐标系，实现GPS导航地理坐标信息与局部三维直角坐标系之间的相互转换，以此来确定无人机当前的位置，确保无人机安全。整个过程都不需要遥控器的控制，是通过摄像头模块来进行主动避障的。
目前由于时间的关系，部分功能还未实现，只是单纯的飞起来，进行了相机拍摄和航迹规划功能，其他的暂时还没有实现。我们的想法是先平稳起飞，然后添加相机，图传模块，GPS等来实现剩余的功能，大家一定会努力实现所有功能的。

三、作品实物图：

1、俯视图：

2、近距离图：

3、夜间起飞图：

4、相机拍摄与航迹规划：

四、演示视频：

于9.22日凌晨试飞成功，并且拍了最新的视频上传到了优酷，大家有兴趣的可以去看看。
这是我们的视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTczNjA1NzY2MA==.html

五、项目技术文档：

项目报告：

19-李斌斌-基于主动避障算法的自动电力巡检无人机系统.doc (58.54 KB, 下载次数: 75)

2016-10-21 15:56 上传

点击文件名下载附件

项目技术文档：

英飞凌大赛作品提交文档.doc (58.54 KB, 下载次数: 50)

2016-10-19 11:12 上传

点击文件名下载附件

LARIX_V5.pdf (585.36 KB, 下载次数: 44)

2016-10-19 11:13 上传

点击文件名下载附件

飞行控制系统.pdf (8.91 MB, 下载次数: 74)

2016-10-19 11:13 上传

点击文件名下载附件

传感器原理.pdf (1.93 MB, 下载次数: 41)

2016-10-19 11:14 上传

点击文件名下载附件

乖乖妮

问题和bug可以记录下来，我来转达给FAE。
加油加油！

ruiyade

作者的图片拍的不错，用手机拍的吗

追忆3

乖乖妮 发表于 2016-9-23 08:59
问题和bug可以记录下来，我来转达给FAE。
加油加油！

好的，多谢妮姐

追忆3

ruiyade 发表于 2016-9-23 10:22
作者的图片拍的不错，用手机拍的吗

对，1600像素手机跟踪拍摄

Myun