新手课堂，APM飞控使用，第三课外场飞行注意事项

sky-Hawk where

本帖最后由 xinxincaijq 于 2013-2-25 10:15 编辑

APM飞控使用第一课
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDc5OTU3Mjky/v.swf
APM飞控使用第二课
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDgyOTQ2OTY4/v.swf
APM飞控使用第三课
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDg4Mjk3ODYw/v.swf
首先设置5通道在三档开关B，然后按下图设置二档开关D，

这时你在软件里会发现，
当开关D在上面时，开关B可以切换1、4、6三个位置的飞行模式，
当开关D在下面时，开关B可以切换2、4、5三个位置的飞行模式，
合起来，一共可以切换1、2、4、5、6五个位置的飞行模式。

APM飞控系统介绍

APM飞控系统是国外的一个开源飞控系统，能够支持固定翼，直升机，3轴，4轴，6轴飞行器。在此我只介绍固定翼飞控系统。

APM飞控系统主要结构和功能

	组成	功能
飞控主芯片	Atmega1280/2560	主控芯片
PPM解码芯片	Atmega168/328	负责监视模式通道的pwm信号监测，以便在手动模式和其他模式之间进行切换。提高系统安全
惯性测量单元	双轴陀螺，单轴陀螺，三轴加速度计	测量三轴角速度，三轴加速度，配合三轴磁力计或gps测得方向数据进行校正，实现方向余弦算法，计算出飞机姿态。
GPS导航模块	Lea-5h或其他信号gps模块	测量飞机当前的经纬度，高度，航迹方向（track），地速等信息。
三轴磁力计模块	HMC5843/5883模块	测量飞机当前的航向（heading）
空速计	MPXV7002模块	测量飞机空速（误差较大，而且测得数据不稳定，会导致油门一阵一阵变化）
空压计	BMP085芯片	测量空气压力，用以换算成高度
AD芯片	ADS7844芯片	将三轴陀螺仪、三轴加速度计、双轴陀螺仪输出温度、空速计输出的模拟电压转换成数字量，以供后续计算
其他模块	电源芯片，usb电平转换芯片等

飞控原理

在APM飞控系统中，采用的是两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级，导航级的计算集中在medium_loop( ) 和fastloop( )的update_current_flight_mode( )函数中，控制级集中在fastloop( )的stabilize( )函数中。导航级PID控制就是要解决飞机如何以预定空速飞行在预定高度的问题，以及如何转弯飞往目标问题，通过算法给出飞机需要的俯仰角、油门和横滚角，然后交给控制级进行控制解算。控制级的任务就是依据需要的俯仰角、油门、横滚角，结合飞机当前的姿态解算出合适的舵机控制量，使飞机保持预定的俯仰角，横滚角和方向角。最后通过舵机控制级set_servos_4( )将控制量转换成具体的pwm信号量输出给舵机。值得一提的是，油门的控制量是在导航级确定的。控制级中不对油门控制量进行解算，而直接交给舵机控制级。而对于方向舵的控制，导航级并不给出方向舵量的解算，而是由控制级直接解算方向舵控制量，然后再交给舵机控制级。

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