基于qt+wiringPi pca9685开发系列——简单的qt控制界面

day_day

pca9685模块是16路的舵机控制板，目前正在捣鼓多轴机械臂，显然树莓派加一般的电机控制板就是在找虐，这个16路的舵机控制板显然是绝佳的方案。
树莓派操作硬件可以通过wiringpi的库，这个库实现了一些基本的硬件操作，其中就包括pca9685模块的通讯方式——iic。
之前写过通过命令行操作的方案，那个makefile简直反人类，添加头文件什么的搞到崩溃。相比之下qt就很和谐了，控制台应用管理整个工程。不过控制台应用人机交互性还是不怎么让人满足，自从开始搞linux，就对单片机的那套不感冒了，因此开发ui界面势在必行。
（一）舵机控制原理

20ms的周期长度、0.6-2.4ms的占空比。不过对于楼主使用的sg90舵机，占空比一般在0.5ms-1.5ms之间，所以以后者为准。
（二）pca9685原理
参考：http://blog.csdn.net/nicekwell/article/details/53616277

第一第二位是模式控制；
从第七位（06）开始，每四位控制一路舵机信号。当ON匹配时，输出高电平（LEDX_ON_L==LEDX_ON_H）；当OFF匹配时，输出低电平。
FE位控制占空比，计算公式：

其中还要引入校正，具体看上述帖子。
所以说，如果我们想得到上述的占空比形式，LEDX_ON_L=0，PRE_SCALE=osc_clock/4096*T - 1；
（三）qt程序
pca9685控制的源文件可以参考上面那个博客，不过由于引入的代码是c代码，而ui界面是c++的界面，所以必须经过一些转化处理，否则会报错。

1. /*
   
2. 这个驱动是在树莓派的wiringPi基础上的，基于wiringPi对i2c的接口函数。
   
3. 此驱动的使用方法是：
   
4. 1、先用 pca9685_init(从机地址) 初始化，得到一个设备描述符（int型），这个设备描述符代表这个pca9685芯片，因为可能多个pca9685级联，通过这个设备描述符来区分它们。
   
5. 它的
   
6. 2、调用 pca9685_setmk
   
7. */
   
8. 
   
9. #ifndef PCA9685_WIRINGPI_H
   
10. #define PCA9685_WIRINGPI_H
    
11. #include <wiringPi.h>
    
12. 
    
13. #ifdef __cplusplus
    
14. extern "C" {
    
15. #endif
    
16. 
    
17. int pca9685_init(unsigned char addr);        // addr是7位的i2c从机地址，返回的是linux标准的设备描述符，调用它的地方视作pca9685的设备描述符
    
18.                                         //因为可以多个pca9685级联，通过设备描述符区别它们
    
19.                                         //此驱动仅作为驱动舵机使用，周期固定死位20ms，不允许外部设置
    
20. void pca9685_setmk(int fd, int num, int mk);
    
21. 
    
22. #ifdef __cplusplus
    
23. }
    
24. #endif
    
25.                                         //设置指定通道的脉宽。fd是在pca9685_init时获得的设备描述符，num是通道号（从0开始），mk是脉宽单位是us。周期已经固定为20ms了
    
26. 
    
27. #endif
    

复制代码

添加了extern "C"就可以在c++工程中调用c代码。
ui界面程序如下：
Dialog.h:

1. #ifndef DIALOG_H
   
2. #define DIALOG_H
   
3. 
   
4. #include <QDialog>
   
5. #include"iic_pwm.h"
   
6. 
   
7. class QLineEdit;
   
8. class QSlider;
   
9. 
   
10. namespace Ui {
    
11. class Dialog;
    
12. }
    
13. 
    
14. class Dialog : public QDialog
    
15. {
    
16.     Q_OBJECT
    
17.    
    
18. public:
    
19.     explicit Dialog(QWidget *parent = 0);
    
20.     ~Dialog();
    
21.    
    
22. signals:
    
23. 
    
24. public slots:
    
25.   void setLineEditValue();
    
26.   void sendValue();
    
27.     void setSliderValue();
    
28. 
    
29. private:
    
30.     Ui::Dialog *ui;
    
31.     QLineEdit *lineEdit;
    
32.     QSlider *slider;
    
33.     int iic_fd;
    
34. };
    
35. 
    
36. #endif // DIALOG_H
    

复制代码

Dialog.c:

1. #include "dialog.h"
   
2. #include "ui_dialog.h"
   
3. 
   
4. #include <QtGui/QLineEdit>
   
5. #include <QtGui/QSlider>
   
6. #include <QtGui/QHBoxLayout>
   
7. #include <QDebug>
   
8. #include <QErrorMessage>
   
9. 
   
10. Dialog::Dialog(QWidget *parent) :
    
11.     QDialog(parent),
    
12.     ui(new Ui::Dialog)
    
13. {   
    
14.     ui->setupUi(this);
    
15. 
    
16.     iic_fd=pca9685_init(0x40);
    
17. 
    
18.     lineEdit = new QLineEdit("600");
    
19. 
    
20.     //新建一个水平方向的滑动条QSlider控件
    
21.     slider = new QSlider(Qt::Horizontal);
    
22.     //设置滑动条控件的最小值
    
23.     slider->setMinimum(500);
    
24.     //设置滑动条控件的最大值
    
25.     slider->setMaximum(1500);
    
26.     //设置滑动条控件的值
    
27.     slider->setValue(600);
    
28. 
    
29.     //信号和槽 当滑动条的值发生改变时，即产生一个valueChanged(int)信号 设置QLineEdit控件的显示文本
    
30.     connect(slider, SIGNAL(sliderReleased()), this, SLOT(sendValue()));
    
31.     connect(slider, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(setLineEditValue()));
    
32.     connect(lineEdit,SIGNAL(editingFinished()),this,SLOT(setSliderValue()));
    
33. 
    
34.       QGridLayout *layout = new QGridLayout();
    
35.       layout->addWidget(lineEdit,0,0,1,3);
    
36.       layout->addWidget(slider,0,3,1,1);
    
37. 
    
38.       this->setLayout(layout);
    
39.       this->resize(500,100);
    
40.       this->setWindowTitle("QSliderDemo");
    
41. 
    
42. }
    
43. 
    
44. Dialog::~Dialog()
    
45. {
    
46.     delete ui;
    
47. }
    
48. 
    
49. void Dialog::setLineEditValue()
    
50. {
    
51.     int pos = slider->value();
    
52.     QString str = QString("%1").arg(pos);
    
53.     lineEdit->setText(str);
    
54. 
    
55. }
    
56. 
    
57. void Dialog::sendValue()
    
58. {
    
59.     pca9685_setmk(iic_fd,0,slider->value());
    
60.     qDebug()<<"no time"<<endl;
    
61. }
    
62. 
    
63. void Dialog::setSliderValue()
    
64. {
    
65.     bool ok;
    
66.     int dec=lineEdit->text().toInt(&ok,10);
    
67. 
    
68.     if(dec<500||dec>1500)
    
69.     {
    
70.         QErrorMessage *errordialog= new QErrorMessage(this);
    
71.         errordialog->setWindowTitle(tr("over value!"));
    
72.         errordialog->showMessage(tr("over value!"));
    
73.     }
    
74.     else
    
75.        slider->setValue(dec);
    
76. 
    
77.     pca9685_setmk(iic_fd,0,dec);
    
78. 
    
79.     qDebug()<<"once"<<endl;
    
80. }
    

复制代码

之后我会继续发布关于qt-qt的socket控制、qt-android的socket控制源码分享。

pro文件中加上这句：

1. LIBS += -wiringPi

复制代码

lygoing

大神啊 带带我

day_day

lygoing 发表于 2017-10-18 20:33
大神啊 带带我

本白白有什么好说的，大佬莫开我玩笑