树莓派小车（三）Python控制小车

风之物语

在树莓派小车系列之二中，讲到了树莓派的引脚定义方式有两种：

• PHYSICAL NUMBERING
• GPIO NUMBERING
  

我采用的是第二种方式。



开始写

1. 导入库

1. <blockquote>import RPi.GPIO as GPIO

复制代码

2. 定义接口方式以及接口位置

1. GPIO.setmode(GPIO.BCM)
   
2. IN1 = 17
   
3. IN2 = 18
   
4. IN3 = 27
   
5. IN4 = 22
   
6. IN5 = 23
   
7. IN6 = 24

复制代码

IN1 - IN4为L298N接入，IN5和IN6为红外线模块接入。

车轮驱动方式：

IN1和IN2负责驱动车轮转动（前进）。
IN3和IN4负责驱动车轮转动（后退）。


3. 初始化

1. <blockquote>def init():

复制代码

4. 基础方向行为

1. <blockquote>def up():

复制代码

需要说明的是：由于不含舵机，转弯的操作是单边车轮驱动，带动车身转动

5. 红外控制

1. <blockquote>init()

复制代码

如果前方遇到障碍，就后退一秒，然后转弯，最后继续直行，直到遇到下一个障碍。

需要说明的是time.sleep()的用法：
time.sleep(time) 表示的是经过 time 秒后执行下一步操作，就是休眠一段时间的意思。
如果不使用time.sleep()，将会一直执行第一步操作。

关于运行：
由于红外传感器的有效距离偏短(5cm左右)，以及传感器的安装位置在车的底部，所以在车辆运动时，如果遇到凹凸不平的物体，有可能造成避障的延迟。

运行动画：

遇到凹凸不平的物体有些许碰撞（环境简陋）

关于树莓派信息的内容就先告一段落，等我做出安卓遥控app再来介绍，谢谢大家的关注。



作者：胖若两人_
來源：简书


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