60回答

2收藏

【MCU实战经验】基于STM32F103的二轮平衡车(6轴上位机 源代..

 

模拟/电源 模拟/电源 14059 人阅读 | 60 人回复 | 2020-01-03

前段时间搞了个平衡车,涉及stm32F3  步进电机驱动   陀螺仪mpu3050   加速度计adxl345(也可以用6轴mpu6050)  无线NRF24L01
        当初最大问题是卡尔曼滤波(进行陀螺仪与加速度计的数据融合)和pid调节
        对于卡尔曼滤波,经过自己不断深究,其实也不是很复杂,核心是五大公式,涉及矩阵运算,思想是预测值 最优估计值 噪声  协方差的概念,难点:一些参数选择

        说下用卡尔曼滤波的出发点,陀螺仪 加速度计都可以得到角度,而陀螺仪是先得到角速度再经积分才得到角度, 陀螺仪相比加速度计短时间内动态性能好,得到角度精准,但本身有小漂移,随着时间变长,不断积分,误差会越来越大,那就需要用加速度计进行校正


       对于pid算法,里面涉及二级pid,首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
       第一个pid,角度pid,通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
       第二个pid,速度pid,由于角度调节产生了速度变化,而为了不改变设定的速度,需要进行速度调节,它的反馈来自不断角度pid的结果(由于速度跟频率成正比,不需要测速反馈)
       难点:pid整定参数


游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复

关注下面的标签,发现更多相似文章
分享到:
回复

使用道具 举报

回答|共 60 个

倒序浏览

地板

woyiranshiwo3

发表于 2020-7-22 11:12:33 | 只看该作者

是有刷电机吗
回复 支持 反对

使用道具 举报

5#

woyiranshiwo3

发表于 2020-7-22 11:12:33 | 只看该作者

是有刷电机吗
回复 支持 反对

使用道具 举报

7#

as123858855

发表于 2020-8-15 21:29:38 | 只看该作者

666666666666
回复 支持 反对

使用道具 举报

8#

my21cn

发表于 2020-8-16 14:36:29 | 只看该作者

very gooooooood
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 注册/登录

本版积分规则

关闭

站长推荐上一条 /3 下一条