智能车汽车尾门控制系统

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一、项目名称：
智能车汽车尾门控制系统
二、项目概述：

我们在开启汽车尾门时，有时经常因为双手手抱物品而不方便开启后门，那用脚扫一扫能开启车门，就给车主提供了极大的方便。本系统采用STM32U585-IOT为主控芯片，其板载vl53l5cx时间飞行传感，实时的对运动物体的扫描，生成数据后，通过智能算法，实现对脚的动作进行识别，从而实现非接触方式来开启车门的综合控制系统。本系统只能脚的运动进行识别，对较小的物体或者非指定动手不予响应，实现精准识别。

2.1系统框图

2.2 测试初始化部分代码

1. uint32_t R_total;  //用于合计右边的总运动强度
   
2.         uint32_t L_total;  //用于合计左边的总运动强度
   
3.         uint8_t check_sta;  //用于统计发生可以检测运动强度
   
4.         
   
5.         uint8_t dir_move_sta; //用于判断运动驱势
   
6.         uint8_t FWD;
   
7.         uint8_t                                 status, isReady, i;
   
8.         VL53L5CX_Motion_Configuration         motion_config;        /* 运动配置 */
   
9.         VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
   
10.         VL53L5CX_ResultsData         Results;                /* 来自VL53L5CX的结果数据 */
    
11. 
    
12.         /*     编程运动指示器             */
    
13. 
    
14.         status = vl53l5cx_motion_indicator_init(&pL5obj->Dev, &motion_config, VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
    
15.         if(status)
    
16.         {
    
17. 
    
18.                 return status;
    
19.         }
    
20.         status = vl53l5cx_motion_indicator_set_distance_motion(&pL5obj->Dev, &motion_config, 1000, 2000);
    
21.         if(status)
    
22.         {
    
23. 
    
24.                 return status;
    
25.         }
    
26.         /* 测距频率 */
    
27.         status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&pL5obj->Dev, 16);
    
28.         if(status)
    
29.         {
    
30.                 return status;
    
31.         }
    
32. 
    
33.         /*          测距循环              */
    
34. 
    
35.         status = vl53l5cx_start_ranging(&pL5obj->Dev);

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2.3 识别及控制部分代码：

1.   status = vl53l5cx_check_data_ready(&pL5obj->Dev, &isReady);                        
   
2.                 //如果前面
   
3.                 if(isReady)
   
4.                 {
   
5.                         R_total =0;
   
6.                         L_total = 0;
   
7.                         /* 获取测距数据 */
   
8.                         vl53l5cx_get_ranging_data(&pL5obj->Dev, &Results);
   
9.                         for(i = 0; i < 16; i++)
   
10.                         {
    
11.                                 if(Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[i]] >= 110)
    
12.                                 {
    
13.                                         check_sta ++;
    
14.                                         break;//测试超过强度就跳出来
    
15.                                 }
    
16.                                 
    
17.                         }
    
18.                         if(check_sta > 0)  //做累积
    
19.                         {
    
20.                                 R_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[2]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[3]] + \
    
21.                                                                         Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[6]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[7]] + \
    
22.                                                                         Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[10]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] +\
    
23.                                                                         Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[14]]  + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[15]];
    
24.                                 L_total = Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[0]] +Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[1]] + \
    
25.                                                                         Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[4]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[5]] + \
    
26.                                                                         Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[11]] + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]] +\
    
27.                                                                         Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[12]]  + Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[13]];
    
28.                                                 //开始预测运动方向。
    
29.                                 if(R_total>L_total && dir_move_sta == 0)
    
30.                                 {
    
31.                                         dir_move_sta = 1;
    
32.                                 }
    
33.                                 else if (R_total>L_total && dir_move_sta > 0)
    
34.                                 {
    
35.                                         dir_move_sta = 1;
    
36.                                 }
    
37.                                 else if(R_total < L_total && dir_move_sta > 0)
    
38.                                 {
    
39.                                         dir_move_sta = 2;
    
40.                                 }
    
41.                                 else
    
42.                                 {
    
43.                                         dir_move_sta = 0;
    
44.                                 }
    
45.                                 check_sta = 0;
    
46.                         }        
    
47.                         else
    
48.                         {
    
49.                                 //如果计算出符合预期，测做出运作
    
50.                                 if(dir_move_sta == 2)
    
51.                                 {
    
52.                                         EN_high;
    
53.                                         if(FWD == 0)
    
54.                                         {
    
55.                                                 DIR_high;
    
56.                                                 FWD = 1;
    
57.                                         }
    
58.                                         else
    
59.                                         {
    
60.                                                 DIR_low;
    
61.                                                 FWD = 0;
    
62.                                         }
    
63.                                         PwmNum = 500; //设定开门限度
    
64.                                         HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1); //开启尾门
    
65.                                         check_sta = 0;
    
66.                                         dir_move_sta = 0;
    
67.                                 }
    
68.                                 else
    
69.                                 {
    
70.                                         dir_move_sta = 0;
    
71.                                 }
    
72.                                 
    
73.                         }
    
74.                 }               
    
75.                 check_sta = 0;
    
76.   }

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三、作品实物图

全部的器件为：

3.1 主控制为得捷采购的B-U585I-IOT02A 探索套件，其STM32U585AI 微控制器提供了一个完整的演示和开发**，其特点是 Arm Cortex?M33 内核，带 Arm 信任区和 Armv8-M 主线安全扩展、2 MB 闪存和 786 KB SRAM 以及智能外围资源。B-U585I-IOT02A 探索套件通过利用低功率通信、多路传感和与云服务器的直接连接，实现了广泛的应用多样性。它包括 Wi-Fi 和蓝牙模块，以及麦克风、温度和湿度、磁力计、加速度计和陀螺仪、压力、飞行时间和手势检测传感器。此次采用vl53l5cx飞行时间和手势检测传感器作为数据采集。

3.2 步时电机驱动器

3.3 步进电机及模拟汽车尾门，步进电机通过精准运动来实现尾门的开启与关闭。

四、作品视频介绍

B站链接：得捷汽车应用创意挑战赛-智能汽车尾门控制系统_哔哩哔哩_bilibili