【STM32H735-DK 测评】⑧TouchGFX滑块控制舵机角度

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今天玩一下Slider控件，用它来控制一下舵机的角度。借此来熟悉一下TouchGFX软件的MVP架构设计

工程还是沿用上一篇的，就不新创建了

一、TouchGFX工程界面设计
先新建一个新的Screen

把新的screen调整为主界面

这样代表主界面的“播放的三角形”图标就在新建的screen上了

放个壁纸，这就是上一篇的内容了，就不详细介绍了
再放一个Slider控件

在Image中可以更换slider的样式，可以更换条子的背景图、被覆盖时的背景图、滑块样式。
背景图更换时要注意两张背景图的尺寸要一致，否则会出现**色感叹号的警告
我这边就更换一个滑块样式吧

还有一个注意点是滑块的value，可以调整他的最大值、最小值、默认值。
我要用滑块控制舵机，那么value就用来表示舵机角度，取值范围应该是0°-180°，默认值就设置为90°

界面基本上就绘制好了
然后还要增加一下事件，当滑块被移动时，就要把当前滑块的值给出去这里我把触发源设置为滑块的value被改变时
对应的动作是调用一个虚函数，回头我们就要在这个函数中去改变PWM值，从而控制舵机
函数名我就不改了，就用默认的好了

然后点击生成代码，接下来就要去cubemx中配置外设去输出PWM波了

二、CUBEMX配置外设
因为Arduino的引脚在开发板的背面，用那边的引脚就没有办法把开发板放平稳，正好套件中有STMOD+的扩展板，他上头正好有我所需的5V、GND、PWM引脚

然后掏出原理图，看一下这个标了PWM的引脚对应的是STM32H735的那个引脚

这个PWM的引脚对应的是PD14，他对应的是TIME4_CH3
在CUBEMX中找到TIM4，然后把CH3配置成PWM输出

接下来开始计算PWM的频率，控制舵机需要的PWM的频率是50hz
那么公式为：频率=时钟/((Prescaler + 1) * (Counter Period + 1))
时钟频率可以看一下技术手册，TIM4挂在APB1时钟下的

APB1的时钟如图，为275Mhz

那么配置如下

这样就得到了50Hz的PWM波

控制舵机的PWM脉宽要求0.5ms-2.5ms，对应舵机的0°-180°，那么，Pulse的值对应的就是25-125.我这边默认值设置为75，对应舵机的90°

三、编写代码
在编写代码前，我们需要了解一下TouchGFX的MVP架构，我把官方的指导文档连接放在这里：Model-View-Presenter设计模式 | TouchGFX Documentation

我理解了一下，简单来说就是
model与用户的APP交互，接收APP要求显示什么内容的指令，或者把屏幕这边的事件给app（例如触摸）
view负责界面显示，由Presenter通知view显示新的内容。当屏幕被触摸等时，把这个触摸的事件给到Presenter
Presenter是model和view之间桥梁，起到收发数据，逻辑转换的作用

这样全部拆开的架构，每个模块都有自己主要负责内容，简单易维护。
model只有一个，view和Presenter每个screen都各有一个，但是同一时间只会存在一个view和Presenter，他们使用动态分配的方式，这样可以较少的占用内存
自动生成的代码结构如图所示

简单了解了架构后，就去代码中实操一下在Screen2ViewBase.hpp中可以看到自动创建的虚函数function1

在Screen2ViewBase.cpp中可以看到slider value改变后的回调函数，它里面会调用function1，这些都是自动生成的，不需要我们去做

然后在Screen2View.hpp中声明一下function1

1. virtual void function1(int value);

复制代码

然后在Screen2View.cpp中实现它

1. #include "stm32h7xx_hal.h"

复制代码

1. void Screen2View::function1(int value)
   
2. {
   
3.     TIM4->CCR3 = 125 * value / 180;
   
4. }

复制代码

我这边为了快速验证功能的可行性，非常简单粗暴的在这里直接修改寄存器的CCR的值来改变占空比。测试了一下，是可以工作的。

但是按照MVP架构，应该是在VIEW中获取slider的value，然后把这个value传递给Presenter，然后由Presenter再给到model，然后再去改变占空比。所以这边还需要再修改一下

首先是在view中获取slider的value

把刚才的function1函数里面的内容修改一下（记得把刚才的#include "stm32h7xx_hal.h"删除掉，那个已经没用了）

1. void Screen2View::function1(int value)
   
2. {
   
3.     /* 把slider的值(舵机角度)传给presenter */
   
4.     presenter->ServoAngleToTimerRCC(value);
   
5. }

复制代码

然后我们去Screen2Presenter.cpp里面写一下ServoAngleToTimerRCC函数

1. void Screen2Presenter::ServoAngleToTimerRCC(int angle)
   
2. {
   
3.     /* 根据angle（舵机角度）计算出timer RCC需要被设置的值 */
   
4.     int timerRccValue = 125 * angle / 180;
   
5.     /*把计算出来的timer RCC的值给到model，去控制舵机角度*/
   
6.     model->settimerRccValue(timerRccValue);
   
7. }

复制代码

Screen2Presenter.hpp中声明一下ServoAngleToTimerRCC函数

1. void ServoAngleToTimerRCC(int value);

复制代码

最后来到model.cpp中去控制舵机的角度

1. #include "stm32h7xx_hal.h"

复制代码

1. void Model::settimerRccValue(int angle)
   
2. {
   
3.     TIM4->CCR3 = angle;
   
4. }

复制代码

然后在model.hpp对这个函数声明

1. void settimerRccValue(int angle);

复制代码

最后在mian中要把PWM启动一下

1. HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);

复制代码

这样我们就可以通过滑动slider控制舵机的角度了

效果如下

演示视频.rar (8.81 MB, 下载次数: 0)

2024-4-17 22:21 上传

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