【Curie Nano】IMU学习

9robot

       Curie Nano最吸引我的地方应该就是它的IMU部分了，Curie内部集成了汽车级的六轴IMU传感器，通过直接调用封装好的函数就可以获取姿态信息等，相比其他方式更简单、更方便，不用去考虑加速度传感器、陀螺仪的通信协议，四元数和欧拉角之间的变化问题等等，直接开始自己的想法。
       Arduino IDE中提供了几个关于IMU的示例程序，打开示例程序——Accelerometer，编译上传到Curie Nano中，打开串口监视器，就可以看到三个轴的加速度输出，在静止状态下，输出的是重力加速度在三个轴上的分量。

1. #include "CurieIMU.h"
   
2. 
   
3. void setup() {
   
4.   Serial.begin(9600); // initialize Serial communication
   
5.   while (!Serial);    // wait for the serial port to open
   
6. 
   
7.   // initialize device
   
8.   Serial.println("Initializing IMU device...");
   
9.   CurieIMU.begin();
   
10. 
    
11.   // Set the accelerometer range to 2G
    
12.   CurieIMU.setAccelerometerRange(2);
    
13. }
    
14. 
    
15. void loop() {
    
16.   float ax, ay, az;   //scaled accelerometer values
    
17. 
    
18.   // read accelerometer measurements from device, scaled to the configured range
    
19.   CurieIMU.readAccelerometerScaled(ax, ay, az);
    
20. 
    
21.   // display tab-separated accelerometer x/y/z values
    
22.   Serial.print("a:\t");
    
23.   Serial.print(ax);
    
24.   Serial.print("\t");
    
25.   Serial.print(ay);
    
26.   Serial.print("\t");
    
27.   Serial.print(az);
    
28.   Serial.println();
    
29. }

复制代码

但是奇怪的是，我吧Curie Nano水平放置，正常来说Z轴的加速度应该是1G，但是程序输出的是0.87左右，翻转后则达到了1,20左右，这明显是有问题的，有待进一步研究。

这段程序关于IMU 的操作只用到了三个函数，首先包含CurieIMU.h头文件
在setup函数中写入
CurieIMU.begin()和CurieIMU.setAccelerometerRange(2);
CurieIMU.begin()负责IMU模块的初始化工作，CurieIMU.setAccelerometerRange(2)则将量程设置为正负2G。
在loop函数中通过函数 CurieIMU.readAccelerometerScaled(ax, ay, az)获取加速度值,通过串口打印出来。

nana96

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