【Curie Nano试用】 B1.项目-疯狂的四驱车

limale

Curie Nano玩了也有段时间了，学习的过程中确实也遇到了一些问题好在都一一解决了。当初申请的时候就是看中它集成了蓝牙，所以当时想申请来做一个蓝牙小车，经过找资料逐步的学习，一个功能简单的蓝牙小车实现了。
下来介绍一下硬件构成：
1.四个12V的直流电机
2.四个万向轮
3.两个L298N电机驱动板模块
4.一块开好孔的亚克力板
5.12V电源（我这里是用三块锂电池级联）
6.Curie Nano肯定必不可少了
7.LCD屏幕（可选）
8.排针、杜邦线若干

装好了之后就是如下图的样子了。

LCD屏幕就显示了运动状态：前、后、左、右、停止。

软件部分主要是通过Nordic BLE UART Service来实现，Tx特征字发送一个字符来控制电机，具体的实现看代码吧。

1. #include "oled.h"
   
2. #include "CurieIMU.h"
   
3. 
   
4. #include <CurieBLE.h>
   
5. 
   
6. //Nordic BLE UART Service
   
7. BLEService UART("6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E");
   
8. 
   
9. //Tx Characterisitic
   
10. BLEUnsignedCharCharacteristic Tx("6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E", BLERead | BLEWrite);
    
11. //IN1 IN2 IN3 IN4
    
12. const int motorL1 = 2;
    
13. const int motorL2 = 3;
    
14. const int motorL3 = 9;
    
15. const int motorL4 = 10;
    
16. 
    
17. const int motorR1 = 11;
    
18. const int motorR2 = 12;
    
19. const int motorR3 = 13;
    
20. const int motorR4 = 20;
    
21. 
    
22. char led_on[] = {"LED on"};
    
23. char led_off[] = {"LED off"};
    
24. 
    
25. char forward[] = {"Forward"};
    
26. char backward[] = {"Backward"};
    
27. char left[] = {"Left    "};
    
28. char right[] = {"Right   "};
    
29. char stopit[] = {"Stop    "};
    
30. 
    
31. void setup() {
    
32.   // put your setup code here, to run once:
    
33.   Sys_Init();
    
34. 
    
35.   //  // initialize device
    
36.   //  Serial.println("Initializing IMU device...");
    
37.   //  CurieIMU.begin();
    
38.   //
    
39.   //  // Set the accelerometer range to 2G
    
40.   //  CurieIMU.setAccelerometerRange(2);
    
41.   //
    
42.   //  // Set the accelerometer range to 250 degrees/second
    
43.   //  CurieIMU.setGyroRange(250);
    
44.   pinMode(motorL1, OUTPUT);
    
45.   pinMode(motorL2, OUTPUT);
    
46.   pinMode(motorL3, OUTPUT);
    
47.   pinMode(motorL4, OUTPUT);
    
48. 
    
49.   pinMode(motorR1, OUTPUT);
    
50.   pinMode(motorR2, OUTPUT);
    
51.   pinMode(motorR3, OUTPUT);
    
52.   pinMode(motorR4, OUTPUT);
    
53. 
    
54.   digitalWrite(motorL1, LOW);
    
55.   digitalWrite(motorL2, LOW);
    
56.   digitalWrite(motorL3, LOW);
    
57.   digitalWrite(motorL4, LOW);
    
58. 
    
59.   digitalWrite(motorR1, LOW);
    
60.   digitalWrite(motorR2, LOW);
    
61.   digitalWrite(motorR3, LOW);
    
62.   digitalWrite(motorR4, LOW);
    
63. 
    
64.   Serial.begin(9600);
    
65. 
    
66.   // begin initialization
    
67.   BLE.begin();
    
68. 
    
69.   // set advertised local name and service UUID:
    
70.   BLE.setLocalName("Arduino101_UART");
    
71.   BLE.setAdvertisedService(UART);
    
72. 
    
73.   // add service and characteristic:
    
74.   // add the service
    
75.   BLE.addService(UART);
    
76. 
    
77.   // add the characteristics to the service
    
78.   UART.addCharacteristic(Tx);
    
79. 
    
80.   // set the initial value for the characeristic:
    
81.   Tx.setValue(0);
    
82. 
    
83.   // begin advertising BLE service:
    
84.   // start advertising
    
85.   BLE.advertise();
    
86. 
    
87.   Serial.println("Bluetooth device active, waiting for connections...");
    
88. 
    
89. }
    
90. 
    
91. void loop() {
    
92.   // put your main code here, to run repeatedly:
    
93.   Main();
    
94.   // listen for BLE peripherals to connect:
    
95.   BLEDevice central = BLE.central();
    
96. 
    
97.   // if a central is connected to peripheral
    
98.   if (central)
    
99.   {
    
100.     Serial.print("Connected to central: ");
     
101.     Serial.println(central.address()); // print the central's MAC address
     
102. 
     
103.     while (central.connected())
     
104.     {
     
105.       // if the remote device wrote to the characteristic,
     
106.       if (Tx.written())
     
107.       {
     
108.         switch (Tx.value())
     
109.         {
     
110.           case '0':
     
111.             digitalWrite(13, HIGH);
     
112.             OLED_ShowString(32, 2, led_on, 16);
     
113.             break;
     
114. 
     
115.           case '1':
     
116.             digitalWrite(13, LOW);
     
117.             OLED_ShowString(32, 2, led_off, 16);
     
118.             break;
     
119. 
     
120.           case '2': // forward
     
121.             digitalWrite(motorL1, HIGH);
     
122.             digitalWrite(motorL2, LOW);
     
123.             digitalWrite(motorL3, LOW);
     
124.             digitalWrite(motorL4, HIGH);
     
125.             digitalWrite(motorR1, LOW);
     
126.             digitalWrite(motorR2, LOW);
     
127.             digitalWrite(motorR3, LOW);
     
128.             digitalWrite(motorR4, LOW);
     
129.             OLED_ShowString(32, 2, forward, 16);
     
130.             break;
     
131.           case '3': // backward
     
132.             digitalWrite(motorL1, LOW);
     
133.             digitalWrite(motorL2, HIGH);
     
134.             digitalWrite(motorL3, HIGH);
     
135.             digitalWrite(motorL4, LOW);
     
136.             digitalWrite(motorR1, LOW);
     
137.             digitalWrite(motorR2, LOW);
     
138.             digitalWrite(motorR3, LOW);
     
139.             digitalWrite(motorR4, LOW);
     
140.             OLED_ShowString(32, 2, backward, 16);
     
141.             break;
     
142.           case '4': // left
     
143.             digitalWrite(motorL1, LOW);
     
144.             digitalWrite(motorL2, LOW);
     
145.             digitalWrite(motorL3, LOW);
     
146.             digitalWrite(motorL4, LOW);
     
147.             digitalWrite(motorR1, HIGH);
     
148.             digitalWrite(motorR2, LOW);
     
149.             digitalWrite(motorR3, LOW);
     
150.             digitalWrite(motorR4, HIGH);
     
151.             OLED_ShowString(32, 2, left, 16);
     
152.             break;
     
153.           case '5': // right
     
154.             digitalWrite(motorL1, LOW);
     
155.             digitalWrite(motorL2, LOW);
     
156.             digitalWrite(motorL3, LOW);
     
157.             digitalWrite(motorL4, LOW);
     
158.             digitalWrite(motorR1, LOW);
     
159.             digitalWrite(motorR2, HIGH);
     
160.             digitalWrite(motorR3, HIGH);
     
161.             digitalWrite(motorR4, LOW);
     
162.             OLED_ShowString(32, 2, right, 16);
     
163.             break;
     
164.           case '6': // stopit
     
165.             digitalWrite(motorL1, LOW);
     
166.             digitalWrite(motorL2, LOW);
     
167.             digitalWrite(motorL3, LOW);
     
168.             digitalWrite(motorL4, LOW);
     
169.             digitalWrite(motorR1, LOW);
     
170.             digitalWrite(motorR2, LOW);
     
171.             digitalWrite(motorR3, LOW);
     
172.             digitalWrite(motorR4, LOW);
     
173.             OLED_ShowString(32, 2, stopit, 16);
     
174.             break;
     
175.           default:
     
176.             digitalWrite(motorL1, LOW);
     
177.             digitalWrite(motorL2, LOW);
     
178.             digitalWrite(motorL3, LOW);
     
179.             digitalWrite(motorL4, LOW);
     
180.             digitalWrite(motorR1, LOW);
     
181.             digitalWrite(motorR2, LOW);
     
182.             digitalWrite(motorR3, LOW);
     
183.             digitalWrite(motorR4, LOW);
     
184.             break;
     
185.         }
     
186.         delay(1);
     
187.       }
     
188.     }
     
189.     Serial.print("Disconnected from central: ");
     
190.     Serial.println(central.address());
     
191.   }
     
192. }

复制代码

目前实现的功能还比较简单，电机也没有用PWM来控制而是直接驱动所以速度也是不能改变的，有空了再搞吧。因为不会写手机app只能用官方的app nRF Connect来控制，好在该工具提供宏命令录制真是很方便，不然一个个点得累死。
如下图所示，我录制了需要的几个命令，点击三角箭头就可以发送指令了。

录制了一个小视屏看看效果：
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjc3OTc1NzAwNA==/v.swf
工程和参考资料：

car.zip (7.73 KB, 下载次数: 4)

2017-5-22 20:38 上传

点击文件名下载附件

L298N_电机驱动模块_程序书.doc (1.13 MB, 下载次数: 4)

2017-5-22 20:36 上传

点击文件名下载附件