STM32 系列刀刀迷你四轴有兴趣可以一起来玩楼主考完了

sky-Hawk where

楼主暂时先不跟新这个帖子了时间有点久了不好意思各位如果想重新做我可以从各个电路一点点开始更新楼主准备开个载人平衡车的帖子我也是小白有兴趣的可以加入进来一起研究暂时还在STM32 这个板块开吧
我还是一个在读的大学生，利用这个寒假的时间，自己画了一套迷你四轴的板子，在这里声明，开这个帖子是完全开源的，本人水平有限，欢迎大家指点。

硬件方面
主控芯片：STM32F103C8T6
电源芯片：ME6206
6轴传感器：MPU6050
3轴传感器：HMC5883L（因为我了解到小四轴的话电机距离太近这个传感器基本上是没有用的不过V2版的板子也画上了这个模块）
数据传输：NRF2401

软件方面：
因为前面提到暂时用不到磁力计HMC5883L，所以只是对6轴传感器进行滤波，融合，我了解到的有3中融合方法卡尔曼互补四元素这3中方法我还在研究中，不知道有没有高人指点一下

今天主要是为了开帖陆续会把板子的各个模块的原理图开源
{:soso_e192:}
由于我还没有权限上传到相册所以最近只能在第一楼更新了大家不要介意

2013年2月18日更新
我不知道怎么排版上传的照片最新的都在最下面
我在这里只说下修正了什么部分
去掉了HMC5883L的模块根据别人的经验程序里用不到这个传感器所以就先不在板子上画了
模拟信号和数字信号用0欧电阻隔开了

2013年2月19日更新
板子基本上硬件已经成型就等着打烊了如果还有什么问题请大家跟帖在我能力范围内的我会一一解答
在这里送上我自己总结的PID算法的东西大部分的东西已经在飞思卡尔智能车上实践过了
接下来就是主要跟大家一起学习传感器数据的融合部分

pid笔记.pdf (1.23 MB, 下载次数: 1694)

2013年2月25日更新
这次主要是更正原来板子的错误，在原来的板子的PWM输出的地方所加的LED灯可能会导致对SI2302的短路因此将四路PWM输出的LED灯去掉尽可能的减少画图的错误板子还未打样

2013年2月27日更新
开学了，由于本人要准备研究生考试，可能更新就没有之前频繁了遥控还在路上器件今天就到了确定了封装没问题就发板子了谢谢大家支持
QQ群：114985844 方便大家交流

2013年3月11日更新
板子到了测试ING 大家不要着急

2013年3月17日更新
板子电机驱动模块测试可以用遥控接收可以用转发还未测试 MPU6050还没有测试焊残废一块

2013年4月1日更新
跟大家说个好消息一个坏消息
好消息是我正在做滤波遥控部分已经弄好坏消息是我电脑硬盘废掉了所以要花费更多精力重头搞了时间又没有保障了抱歉了

2013年6月4日更新
不好意思最近比较忙最新的板子画好了我自己也还没有收到板子喜欢的可以自己拿去打烊都是现成的发回来板子买了元件焊接上去就可以调试了附件有下载原理图和PCB PCB太大不能上传可以到群里下载